A batalha de Toro deu-se em 1 de Março de 1476 entre tropas portuguesas e castelhanas.
O soberano português fora a campo defender os direitos de sua sobrinha, Joana, a Beltraneja.
Na batalha distinguiram-se o príncipe D. João, que viria a reinar como João II de Portugal, Gonçalo Pires e Duarte de Almeida, o alferes-mor do rei, a quem estava confiada bandeira portuguesa.
A luta feriu-se entre as tropas castelhanas, reforçadas por quatro grandes divisões, e as tropas portuguesas, reforçadas pelas do arcebispo de Toledo, do conde de Monsanto, do duque de Guimarães e do conde de Vila Real.
Em desvantagem numérica, as tropas portuguesas mergulharam em desordem, abandonando o pavilhão real. Na luta que se seguiu pela sua posse, Duarte de Almeida, num esforço denodado, cercado pelo inimigo, ergueu uma vez mais o pavilhão, defendendo-o com heróica bravura. Uma cutilada cortou-lhe a mão direita; indiferente à dor, o alferes-mor empunhou com a esquerda o estandarte; decepam-lhe essa mão também; desesperado, toma o estandarte nos dentes, e resiste até cair moribundo.
Os castelhanos apoderaram-se então da bandeira, mas Gonçalo Pires, conseguiu recuperá-la. Este acto de heroicidade foi admirado até pelos próprios inimigos.
A última fase da batalha - normalmente omitida pela historiografia espanhola - registou-se quando as forças de D. João se reorganizaram e voltaram a investir sobre as forças de Fernando de Aragão.
O contra-ataque português desbaratou as forças castelhanas, assenhoreando-se do campo de batalha. Enquanto isso, os castelhanos recuaram para a protecção das muralhas de Zamora.
Conforme era normal pelas regras da guerra à época, permaneceu no campo de batalha desde o dia 2 até ao dia 5 de Março, como sinal inequívoco da vitória.
Na realidade, o resultado da batalha foi inconclusivo.
Do ponto de vista estratégico, a batalha de Toro marcou o momento em que se tornou claro que Portugal não tinha forças e nem apoios suficientes para garantir os direitos da princesa Joana à coroa de Castela, assegurando a união das duas coroas sob a égide de um monarca português.
D.Afonso V permanecera porém em Toro, palejando em acções dispersas mas acabou desenganado pelo êxito do seu projecto de união ibérica, restando-lhe a possibilidade diplomática atendendo ao facto de pensar no apoio incondicional de Luis XI de França
Duarte de Almeida sobreviveu, sendo conduzido semimorto para o acampamento castelhano, onde recebeu os primeiros curativos, sendo depois enviado para um hospital de Castela.
Ao fim de muitos meses retornou à pátria, indo viver no Castelo de Vilharigues, que herdara de seu pai. Era casado com D. Maria de Azevedo, filha do senhor da Lousã, Rodrigo Afonso Valente, e de sua esposa, D. Leonor de Azevedo.
Afirma-se que Duarte de Almeida faleceu na miséria e quase esquecido, apesar da valentia e bravura com que se houve na batalha de Toro, e que lhe custou ficar inutilizado pela falta de ambas as mãos. Camilo Castelo Branco, porém, nas Noites de insónia, afirma que o Decepado não acabara tão pobre como se dizia, porque além do Castelo de Vilharigues, seu pai possuía outro na Quinta da Cavalaria, e enquanto esteve na guerra, a sua esposa havia herdado boa fortuna duma sua tia, D. Inês Gomes de Avelar.
D. Afonso V, um ano antes da batalha, estando em Samora, lhe fizera mercê, pelos seus grandes serviços, para ele e seus filhos, de um reguengo no concelho de Lafões.
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